Jul, 2023
多智能体感知的合作重建
CORE: Cooperative Reconstruction for Multi-Agent Perception
Binglu Wang, Lei Zhang, Zhaozhong Wang, Yongqiang Zhao, Tianfei Zhou
TL;DR该论文介绍了一个概念简单、有效且通信高效的多智能体合作感知模型 CORE。它通过合作重构的新颖视角来完成任务，基于两个关键见解：1）合作智能体共同提供环境的整体观察，2）整体观察可以作为有价值的监督来指导模型学习如何基于协作重构理想观察。CORE 通过三个主要组件来实现这一想法：为每个智能体创建更紧凑的特征表示以实现高效广播的压缩器，用于跨智能体消息聚合的轻量级关注协作组件，以及基于聚合特征表示来重构观察的重构模块。这种学习重构的思想与任务无关，并提供明确合理的监督来激发更有效的协作，从而促进感知任务。我们在 OPV2V 上验证了 CORE，在 3D 目标检测和语义分割两个任务上，结果表明该模型在两个任务上达到了最先进的性能，并且更具通信高效性。