Apr, 2024
CoSense3D：一种基于智能体的高效学习框架用于集体感知
CoSense3D: an Agent-based Efficient Learning Framework for Collective Perception
Yunshuang Yuan, Monika Sester
TL;DR由于有效减少遮挡并扩展视野，群体感知近年来引起了广泛关注，从而提高可靠性、效率和决策安全性。本文提出了一种基于代理的训练框架，通过将深度学习模块和代理数据分开处理，实现了更清晰的数据流结构，既提供了用于灵活原型化数据处理流程和定义每个代理的梯度计算的 API，又提供了与用户交互式训练、测试和数据可视化的界面。在突出的群体感知基准 OPV2V 上，通过四个群体目标检测模型的训练实验结果表明，基于代理的训练可以显著减少 GPU 内存消耗和训练时间，并保持推理性能。