Sep, 2023
全身手物互动合成的真实物理模拟
Physically Plausible Full-Body Hand-Object Interaction Synthesis
Jona Braun, Sammy Christen, Muhammed Kocabas, Emre Aksan, Otmar Hilliges
TL;DR我们提出了一种基于物理的方法来合成全身手物交互。通过通过一个层次化框架，并结合强化学习和物理仿真，我们首先在解耦环境中学习身体和手部运动的技能先验。然后，我们使用一个新颖的奖励函数训练一个高层策略，以在预训练的潜在空间中控制手物交互。我们的方法成功完成了从接近物体到抓取和后续操纵的完整交互任务，并展示出比基于运动学的基线方法更具物理合理性的动作。