Oct, 2023
基于视觉线路跟踪的微型空中器械自主仓库导航
Autonomous Navigation of Micro Air Vehicles in Warehouses Using Vision-based Line Following
Ling Shuang Soh, Hann Woei Ho
TL;DR本文提出了一种基于视觉的室内微型飞行器 (MAV) 导航解决方案，主要关注其在自动化仓库中的应用。我们的工作集中于使用单个相机作为主要传感器，用于检测、定位和路径规划等任务。为了实现这些目标，我们实施了 HSV 颜色检测和霍夫线变换，以在仓库环境中有效地进行线检测。将卡尔曼滤波器集成到我们的系统中，可以可靠地跟踪黄线。我们通过在 Gazebo 11 平台上进行各种 MAV 飞行测试来评估我们基于视觉的线追踪算法的性能，使用 ROS Noetic。这些模拟的结果表明系统能够成功地导航狭窄的室内空间。我们提出的系统有潜力显著降低劳动成本并增强仓储操作的整体生产力。这项工作对于自动化仓库中 MAV 应用领域的发展具有重要意义，解决了高效物流和供应链解决方案的需求。