Oct, 2023
基于高斯过程回归的黑盒物理模型估计器用于机器人逆动力学辨识
A Black-Box Physics-Informed Estimator based on Gaussian Process Regression for Robot Inverse Dynamics Identification
Giulio Giacomuzzo, Alberto Dalla Libera, Diego Romeres, Ruggero Carli
TL;DR在这篇论文中，我们提出了一种基于高斯过程回归的黑盒模型，用于识别机器人操纵器的反向动力学。我们的模型基于一种新颖的多维核函数，称为拉格朗日启发的多项式核。该模型能够估计动能和势能，而无需这些量的标签，并且在准确性、广泛性和数据效率方面优于基于高斯过程和神经网络的最先进的黑盒估计器。在模拟和两个真实的机器人操纵器上的实验结果表明，我们的方法实现了与精细调整的基于模型的估计器相当的性能，尽管需要更少的先验信息。