Oct, 2023
你所见即你所得：使用深度神经网络的经验排名进行拓扑定位的数据集对比相似度
What you see is what you get: Experience ranking with deep neural dataset-to-dataset similarity for topological localisation
Matthew Gadd, Benjamin Ramtoula, Daniele De Martini, Paul Newman
TL;DR利用最相关的视觉记忆来定位或者事先预测定位的可能结果对于高效和稳健的视觉导航非常有用。我们提出了一种高度可扩展的工具 Visual DNA，用于比较图像数据集，鉴于本文中的深度架构在特定层面上通过匹配特征体积进行地点识别，我们使用分布度量来比较活体图像和多个先前记录的过往经验之间神经元激活统计的差异，发现这些差异与使用具有相同外观差距的过去经验进行定位的性能相关。我们验证了我们的方法在 Nordland 跨季节数据集以及牛津大学公园的数据中，展示了我们系统在候选经验的实际定位性能排序方面的出色能力。