Mar, 2024
GlORIE-SLAM:全局优化的基于 RGB 的隐式编码点云 SLAM
GlORIE-SLAM: Globally Optimized RGB-only Implicit Encoding Point Cloud SLAM
Ganlin Zhang, Erik Sandström, Youmin Zhang, Manthan Patel, Luc Van Gool...
TL;DR提出了一种基于灵活的神经网络点云场景表示的高效 RGB-only 稠密 SLAM 系统,通过适应关键帧姿态和深度更新,优化了位姿和深度,并在回环检测、全局束调整等方面取得了较好或有竞争力的跟踪、建图和渲染准确性。