本文提出 VS3D，一个从点云中弱监督学习的 3D 目标检测框架，其中引入了无监督的 3D proposal 模块和跨模态知识蒸馏策略，在 KITTI 数据集上取得了优异的性能。

Jul, 2020

本研究提出了一种基于自监督的方法，利用强形状先验和二维实例掩模来重建带纹理的三维物体并进行姿态估计，通过可微分渲染和先前预训练的单目深度估计网络推断图像中每个物体的三维位置和网格信息，实验结果表明本方法有效地利用嘈杂的单目深度和可微分渲染来代替昂贵的 3D 地面真值标签或激光雷达信息。

Sep, 2020

该论文提出了一种名为 SDF-SRN 的方法，通过 2D 轮廓学习无需多视图注释的隐式三维形状表示，实现了单视图训练，并在合成和真实世界数据集上优于当前技术水平的基于单视图监督的方法。

Oct, 2020

本文介绍了一种采用弱监督学习的单目三维目标检测方法，该方法利用生成的二维框选择对应的区域兴趣 LiDAR 点作为弱监督信号，并通过网络预测可以紧密对齐相应区域兴趣 LiDAR 点的三维框，从而消除了对三维框标注的依赖。

Mar, 2022

对于弱监督的三维物体检测任务，本文提出了一种框架来研究如何在无需任何三维标签的情况下利用二维和三维领域之间的约束，通过三种视角的视觉数据建立二维和三维领域之间的关联。实验证明，在无需使用任何三维标签的情况下，该方法在 KITTI 数据集上取得了与最先进方法相媲美的性能。

Dec, 2023

利用深度信息，无需任何三维标注或其他训练数据，SKD-WM3D 提出了一种弱监督的单目三维检测框架，通过融合深度信息将图像特征转化为三维表示，有效地消除了单目场景中的深度歧义。实验证明，SKD-WM3D 明显超过了最先进的方法，甚至与许多全监督方法相媲美。

Feb, 2024

提出了一种基于多视角和弱标签的纯 RGB 序列的自监督 3D 物体检测方法，其在 KITTI 3D 数据集上的性能与使用激光雷达或立体图像的最先进的自监督方法相当。

May, 2023

提出了一种基于虚拟场景的弱监督方法用于 3D 物体检测，利用合成的 3D 形状将弱标签转换成更强的虚拟场景，并再次利用虚拟标签去改善真实标签和更好地训练检测器，同时提出了更具挑战性的室内 3D 物体检测基准测试。

Mar, 2022

在单目三维检测领域，为了提高检测性能常常使用场景几何线索，然而现有的方法明确采用这些线索，例如估计深度图并将其反投影到三维空间。为了缓解这个问题，我们提出了 MonoNeRD，这是一个能够推断密集三维几何和占用的新型检测框架，我们将场景建模为有符号距离函数（SDF），利用体素渲染恢复 RGB 图像和深度图。据我们所知，这项工作首次将体素渲染引入到单目三维检测中，并展示了基于隐式重构的图像三维感知的潜力。在 KITTI-3D 基准和 Waymo 开放数据集上进行的大量实验证明了 MonoNeRD 的有效性。代码可在此 URL 上找到。

Aug, 2023

本文提出一种基于弱监督学习的 3D 物体检测方法，只需要少量弱标记场景和少量精确标记的物体实例来训练，而且使用该方法训练的模型可以作为 3D 物体注释器使用，并显示出提高性能的潜力。

Jul, 2020