May, 2024
高精度使用散斑结构光的胸腹穿刺机器人进行外科手术导航
High-precision surgical navigation using speckle structured light-based thoracoabdominal puncture robot
Zezhao Guo, Yanzhong Guo, Zhanfang Zhao
TL;DR通过使用斑点结构光相机识别患者体表并将其融合到直径为 24 毫米的空心环中，该研究设计并实验了一种与传统反射球光学标记或磁定位手术导航和跟踪方法不同的方法。实验结果显示，该系统能够以多个角度精确定位任何体表点，实现了 0.033-0.563 毫米的定位精度和每秒 7-30 帧的图像。该方法的定位识别环材料在 CT 下成像效果良好，因此可以将肉眼定位和 CT 成像定位结合起来，形成统一的内外部定位世界坐标，实现内外部注册。该系统具有六个自由度的运动感知，可进行上下、前后、左右和所有旋转的亚毫米级精度，在未来穿刺手术中具有广阔的应用前景。