Jul, 2024
高效融合与任务引导的端到端自动驾驶
Efficient Fusion and Task Guided Embedding for End-to-end Autonomous
Driving
TL;DR从EfficientFuser出发，本研究提出了一种高效且紧凑的解决方案，利用EfficientViT进行视觉信息提取，通过交叉注意力融合特征图，运用解码器来汇总多个特征，并通过注意力将学习性向量嵌入为令牌以研究任务与传感器特征的关联，评估结果显示EfficientFuser在CARLA仿真平台上表现出色，仅使用37.6%的参数和8.7%的计算资源，并与轻量级方法的驾驶分数相比仅下降0.4%，安全分数接近领先的安全增强方法，表明其在实际部署自动驾驶系统上的效果和潜力。