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ECCV用随机束调整进行高效可扩展的三维重建
提出了一种基于 LM 算法的随机捆绑调整算法，通过图像的聚类，将 RCS 近似分解到 LM 迭代中以提高计算效率并改进可扩展性，实验结果表明该方法在无序网络图像集、SLAM 图像集和大规模数据集上都具有很高的效率和可扩展性。
PDF4 years ago
ECCV隐私保护的视觉 SLAM
该研究提出了一种隐私保护的 Visual SLAM 框架，它可以在实时环境下使用混合线条和点云来估计相机姿态和执行束调整，并采用线云图进行优化，以实现预期的隐私保护和实时性能。
PDF4 years ago
CVPR秒级稳健的 3D 自画像
本文提出了一种使用单个 RGBD 相机实现鲁棒的三维自画像的方法，并且通过提出的 PIFusion 和轻量级捆绑调整算法，可以在几秒钟内生成详细的 3D 自画像。
PDF4 years ago
CVPR基于图处理器的束调整
本文研究了基于 Graphcore 智能处理单元（IPU）的图处理器，证明了用高斯置信传播算法可以极快地解决经典计算机视觉问题中的束调整问题，并表明图处理的真正优势在于处理表示空间 AI 问题的一般动态因子图的灵活本地优化。
PDF4 years ago
VITAMIN-E：使用密集特征点进行视觉跟踪和地图构建
本文提出了一种名为 “VITAMIN-E” 的新型间接单目 SLAM 算法，通过跟踪极其密集的特征点实现高精度和鲁棒性。并且，我们提出了一种名为 “子空间高斯牛顿法” 的优化技术来提高计算效率并整合重建点，从而在 3D 模型重建方面超过了
PDF5 years ago
具有非线性因子恢复的视觉惯性映射
本研究提出了一种通过非线性因子恢复和捆绑调整的方法从视觉惯性测距（VIO）中提取有用信息，以实现全局一致的建图和提高准确性。在公共基准测试中，我们证明了该方法优于现有技术。
PDF5 years ago
事件相机星轨追踪
本文提出使用事件传感器进行星点跟踪，提出了一种算法流程，包括旋转平均和捆绑调整。同时，还发布了一个使用事件相机进行星点跟踪的数据集，此方法引入了星点跟踪问题并将计算机视觉领域的专业知识运用于商业应用中。
PDF6 years ago
带有滚动快门的直接稀疏里程计
本文提出了一种新的单目直接视觉里程计方法，该方法利用了卷帘快门模型，通过直接稀疏里程计来对一组最近的关键帧姿态和少量图像点进行捆绑调整，估计每个关键帧的速度并强加一个恒定速度先验性，以此获得准实时且精确的直接 VO 方法，在具有挑战性的卷帘
PDF6 years ago
BA-Net：密集型捆绑调整网络
介绍了一种使用深度学习和先验领域知识相结合的网络架构来解决 structure-from-motion (SfM) 问题，通过 Bundle Adjustment (BA) 加入特性度量误差来明确地强制执行多视角几何约束，并且使用新的深度参
PDF6 years ago
分布式相机模型下的大规模 SfM
本文介绍一种分布式相机模型，是一种新的 Structure-from-Motion (SfM) 模型，并给出了对标准或分布式相机的绝对姿态问题的一般解决方案，以及如何在大规模递增式 SfM 流水线中使用它。与 gDLS 相比，本文提出的方法
PDF8 years ago