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Q-SLAM：基于二次曲面表示的单目视觉 SLAM
基于四次曲面平面重新构建体积表示，提高了单目 SLAM 中 3D 场景的重建精度和效率，并引入四次曲面分解的 Transformer 来聚合采样点，同时优化姿态估计与 3D 重建。
PDF4 months ago
基于 ESKF 的视觉惯性 SLAM 系统的分离初始化
EDI 是一种快速、准确和稳健的视觉惯性初始化方法，它采用 Error-state Kalman Filter（ESKF）来估计陀螺仪偏差并通过单目 SLAM 来校正旋转估计，提供了一个封闭解法来估计初速度、尺度、重力和加速度偏差，并引入权
PDFa year ago
H-SLAM: 混合直接 - 间接视觉 SLAM
我们提出了一种新的方法来解决在混合单目 SLAM 中需要维护不同的本地和全局地图表示的问题，通过使用描述符共享来生成单个反深度场景表示，消除了分离且冗余的地图维护过程，并在本地中使用、全局查询以执行闭环，之间的多地图不漂移，且计算成本和内存
PDFa year ago
NeRF-SLAM：神经辐射场实时稠密单目 SLAM
提出了一种新的基于几何和光学的三维地图制图方法，利用稠密单目 SLAM 和实时分层体积神经辐射场技术，通过提供估计准确的位姿和深度图的相关不确定性，实时适应神经辐射场的场景。通过采用提出的基于不确定性的深度损失，实现了良好光学和几何精度，在
PDF2 years ago
DefSLAM：单目序列下变形场景的跟踪和建模
DefSLAM 是第一个能够实时在变形场景中运行的单目 SLAM 算法，其结合了 SfT 和 NRSfM 技术来处理 SLAM 的探索性序列。其中，通过处理一个在场景静止时建模的模板，变形跟踪线程以帧速率提取摄像机的姿态和所观察到的场景变形
PDF5 years ago
VITAMIN-E：使用密集特征点进行视觉跟踪和地图构建
本文提出了一种名为 “VITAMIN-E” 的新型间接单目 SLAM 算法，通过跟踪极其密集的特征点实现高精度和鲁棒性。并且，我们提出了一种名为 “子空间高斯牛顿法” 的优化技术来提高计算效率并整合重建点，从而在 3D 模型重建方面超过了
PDF5 years ago
CVPRCodeSLAM - 学习一种紧凑的、可优化的密集视觉 SLAM 表示
本文介绍了一种基于单张图像强度数据的密集场景几何表示方法，在单目稠密 SLAM 系统中具有优异的性能表现。
PDF6 years ago
CVPRCNN-SLAM: 实时稠密单目 SLAM 与深度预测学习
本文研究了如何利用卷积神经网络深度预测图来进行准确而密集的单目重建，并提出了一种将 CNN 预测的密集深度图与直接单目 SLAM 测量所获得的深度测量自然融合的方法，证明了这种方法在场景重建绝对尺度估计等方面的鲁棒性和准确性。最终，提出了一
PDF7 years ago
从单目 SLAM 到自主无人机探索
本文提出了基于低成本四轴飞行器及单目相机的半稠密 SLAM 系统的自主微型航空器导航和探索方法，旨在解决之前假定稠密地图信息的探索方法无法直接应用于纹理缺失区域的挑战。
PDF8 years ago
单目 SLAM 支持下的物体识别
本文研究了一种单目 SLAM 感知的目标识别系统，该系统利用多视图对象提议和高效特征编码等方法，能够在几乎恒定的时间内使用单个 RGB 相机检测和识别环境中的对象。实验结果表明，该系统具有强大的识别功能，并在 UW RGB-D 数据集上表现
PDF9 years ago
ORB-SLAM：一种多功能、精准的单目 SLAM 系统
本文介绍了 ORB-SLAM，一种基于特征的单目 SLAM 系统，能够实时运行，在小型和大型、室内和室外环境中运行，并具有鲁棒性、宽基线环路闭合和重定位等特点。
PDF9 years ago
深度图像的体积融合框架
InfiniTAM 是一个新的统一框架，它可以快速灵活地进行 3D 重建，基于 KinectFusion 方法和单目 SLAM 方法，使用截断有符号距离函数来表示体积模型，提供了一系列组件来实现可扩展的 3D 重建。
PDF10 years ago