visual slam | BriefGPT - AI 论文速递

关键词visual slam

搜索结果 - 39

基于目标级空间布局和语义一致性的回环检测
本文提出了一种基于 3D 场景图的物体级别数据关联方法来实现 SLAM 系统中的闭环检测，其中使用语义信息、交叉联合、物体颜色和物体嵌入等方法来进行对象级别的数据关联，最终得到全局一致且更加精确的 3D 语义地图。
PDFa year ago
基于外观的环路闭合检测算法：使用超像素网格和增量动态节点的 SGIDN-LCD
本研究介绍了一种基于超像素网格的在线闭环检测方法，提出了一种动态节点适应机制，并通过实验结果验证了该方法在提高闭环检测精度和效率方面的有效性，优于当前其他的检测方法。
PDFa year ago
动态环境下的自我改进 SLAM: 学习何时进行屏蔽
本文提出了一种新型 SLAM 方法，该方法能够学习到在动态环境中通过遮盖动态物体的方式来提高其性能；我们构建了一个名为 ConsInv 的新数据集，并证明了我们的方法在 TUM RGB-D 数据集上达到了现有水平，并在 KITTI 和 Co
PDF2 years ago
AirDOS：基于关节物体的动态 SLAM 优化
本文提出了一种名为 AirDOS 的动态对象感知系统，通过引入刚性和运动约束来建模复杂的关节运动物体，可以联合优化摄像机位姿、物体运动和 3D 结构，以改善在挑战性人口密集型城市环境中的视觉 SLAM 算法的鲁棒性，并为动态物体和静态场景生
PDF3 years ago
ICCV黑暗中的图像匹配：低光场景图像匹配数据集
本文研究如何利用更高精度的 RAW 格式图像匹配极低光场景的图像，并通过实验评估了图像增强和匹配方法的效果。
PDF3 years ago
CodeMapping: 使用紧凑场景表示进行稀疏 SLAM 的实时稠密映射
本篇文章提出了一种用于稀疏视觉 SLAM 系统的新型稠密建图框架，它基于一种紧凑的场景表示方式，可以用于机器人和增强现实等应用领域。该框架使用了变分自编码器，通过多视角优化可以改善重叠帧的一致性，对于任意度量的稀疏 SLAM 系统进行无缝集
PDF3 years ago
面向动态环境的实时 RGB-D 语义 SLAM
本文提出了一种基于实时语义 RGB-D SLAM 算法的方法，其能够在动态环境中检测已知和未知的运动物体，并通过仅对关键帧进行语义分割来减少计算成本，并保持静态地图以实现强健的相机跟踪，同时提出了一种有效的几何模块来检测未知的移动物体。该算
PDF3 years ago
基于深度学习特征的单目视觉 SLAM 方法：LIFT-SLAM
提出一种新型的 VSLAM 系统 LIFT-SLAM，将基于深度学习的特征描述符与传统基于几何的 VSLAM 相结合，实现在保证鲁棒性的前提下，提高传统 VSLAM 系统的性能，并通过实验证明所提出的方法可实现和当前最先进的技术水平相媲美的
PDF3 years ago
DynaSLAM II：紧耦合多目标跟踪和 SLAM
本文介绍了 DynaSLAM II，它是一种用于立体和 RGB-D 配置的视觉 SLAM 系统，紧密集成了多对象跟踪能力，并利用实例语义分割和 ORB 特征来跟踪动态对象，优化了静态场景和动态对象的结构，提供了丰富的场景理解线索，并有益于相
PDF4 years ago
ECCVATG-PVD：利用无人机对违规停车进行罚款
本文提出了一种新颖的嫌疑人调查架构，可轻松嵌入无人机中进行自动化停车违规检测。所提出的框架包括 SwiftFlow、Flow-RCNN 和违规停车车辆候选调查模块，并成功地嵌入了 ATG 机器人的无人机中。实验结果表明，我们提出的 Swif
PDF4 years ago
ECCV隐私保护的视觉 SLAM
该研究提出了一种隐私保护的 Visual SLAM 框架，它可以在实时环境下使用混合线条和点云来估计相机姿态和执行束调整，并采用线云图进行优化，以实现预期的隐私保护和实时性能。
PDF4 years ago
OpenVSLAM：一个通用的视觉 SLAM 框架
本研究介绍了 OpenVSLAM，一个具有高可用性和可扩展性的视觉 SLAM 框架，为 AR 设备、机器人和无人机的自主控制等方面提供关键技术支持，是目前较为优秀的开源视觉 SLAM 框架之一。
PDF5 years ago
直接稀疏映射
本研究针对现有 Photometric bundle adjustment 系统中无法处理场景重观测的问题，提出基于全单目视觉 SLAM 的 DSM 方案，实现了对场景重观测的持续跟踪和最精准估算，且在 EuRoC 研究中达到了迄今为止的最
PDF5 years ago
ICCVEdge SLAM：基于边缘点的单目视觉 SLAM
本文提出了 Edge SLAM 算法解决了 feature-based SLAM 在低纹理环境下不可靠的问题，通过边缘点追踪和三视图几何关系进行点对应匹配，采用新颖的本地优化技术估计新相机从而实现了同时对纹理和低纹理环境下可靠的视觉 SLA
PDF5 years ago
动态场景下的跟踪、建图和修复
本文提出了 DynaSLAM，这是一种基于 ORB-SLAM2 的视觉 SLAM 系统，可以检测动态对象并背景填充，适用于单目，立体和 RGB-D 配置，并在公共数据集中证明了其在高度动态场景中优于标准视觉 SLAM 基线的准确性。
PDF6 years ago
CVPR几何感知学习用于相机定位的地图
提出了一种名为 MapNet 的深度神经网络，它将地图表示为一种数据驱动的方式，利用视觉里程计和 GPS 等常见的传感器数据来建立约束关系，从而提高相机定位的精确度和实现自监督式更新。在室内和室外数据集上进行的实验表明，该方法相较于之前的工
PDF7 years ago
基于点线特征的鲁棒视觉 SLAM
本文提出了一种鲁棒性高、效率高的视觉 SLAM 系统，利用异构的点和线特征，并首次将正交表示作为线特征的最小参数化模型，并解析地推导了关于线参数的投影误差的雅克比矩阵，实验证明该方法在各种情况下都优于现有技术。
PDF7 years ago
程序员视角下的图形 SLAM
本文介绍了 ProSLAM，一个轻量级的视觉 SLAM 系统，旨在提供一个高度模块化的系统，易于实现和理解，并突出了在设计这样一个系统时需要解决的数据结构和算法方面。通过在 C++ 编程语言中使用一组最小的外部库，我们实现了 ProSLAM
PDF7 years ago
CVPR滚动快门相机相对姿态：广义极线几何
本文详细研究了旋转快门相机的几何问题，引入了旋转快门本质矩阵并将其与现有模型建立联系，从而总结出多透视相机干净的层次结构。此外，该文还引入了旋转快门情况下的 Sampson 距离，并通过在多个验证数据集上的实验，深入调查了旋转快门相机的外极
PDF8 years ago