使用视觉特征和地图进行基于图像的导航的映射、定位和路径规划

CVPRDec, 2018

使用视觉特征和地图进行基于图像的导航的映射、定位和路径规划

Mapping, Localization and Path Planning for Image-based Navigation using Visual Features and Map

Janine Thoma, Danda Pani Paudel, Ajad Chhatkuli, Thomas Probst, Luc Van Gool

TL;DR本文提出一种基于图像的定位方法，针对图像检索领域的发展，将大量的参考图像整理为一种可以满足导航系统要求的地标集合，并通过网络流问题的框架为紧凑的地图表示和准确的自我定位提供了可行方案。

Abstract

Building on progress in feature representations for image retrieval, image-based localization has seen a surge of research interest. Image-based localization has the advantage of being inexpensive and efficient, often avoiding the use of 3D metric maps altogether. That said, the need t

image-based localization reference images map construction self-localization network flow problem

发现论文，激发创造

可几何映射的图像特征

本文介绍了一种机器学习方法，用于学习基于图像检索的定位图像特征，通过引导学习过程，使图像特征与几何距离成比例，并在实验中表现出更好的定位准确度以及在缺乏参考图像的情况下估计查询序列轨迹的能力。

Mar, 2020

统一地图和基于地标的视觉导航表示

提出了一种视觉导航的公式，该公式将基于地图的空间推理和路径规划与基于地标的稳健计划执行融合，该公式基于数据学习，能够高效地导航在新颖环境中，针对模拟现实世界环境进行了测试并报告了竞争基线方法的性能提高。

Dec, 2017

交叉描述符视觉定位与建图

本文介绍了解决传统视觉定位和建图中局部特征不一致的问题的第一个原则性解决方案，并在各种手工制作的和学习的特征的最新基准测试中证明了其有效性。

Dec, 2020

大规模实时视觉惯性定位重访

本文提出了一种基于图像的定位方法，使用本地特征和稀疏的三维模型进行全球规模的离线和在线实时客户端姿态融合，实现低延迟本地化查询，证明了该方法在大规模模型上的有效性。

Jun, 2019

基于二进制语义描述符的 2D 地图图像定位自动化

本文提出了一种新的基于图像的城市定位方法，使用图像与 2D 地图之间的语义匹配来表示语义特征，其中的二进制描述符能够更好地适应可变成像条件，而 CNN 分类器则用来检测图像的特征并与地图数据库中的信息进行匹配，这种方法相对于传统的图像数据库匹配更具有可扩展性和人机交互性.

Mar, 2018

探究图像检索对视觉定位的作用 —— 一个详尽的基准测试

该研究论文研究了视觉定位中图像检索方法对定位性能的影响，并提出了专为定位场景设计的检索方法的需求。通过引入基准测试和多种 “地面真实性” 定义以及针对经典地标检索或地点识别任务的检索效能的分析，探讨了这种影响。

May, 2022

神经拓扑 SLAM 用于视觉导航

本文研究图像目标导航问题，提出了一种基于拓扑表示法、语义特征和监督学习算法的解决方案，在视觉和物理仿真实验中部署该算法，与现有方法相比，在长时间任务中呈现出 50％以上的相对提高。

May, 2020

深度学习在视觉定位和地图构建中的应用综述

通过综述和提出分类法，本文基于深度学习对定位和制图的研究方法进行探讨，并希望成为将来研究人员应用深度学习解决视觉定位和制图问题的指南。

Aug, 2023

视觉定位图像检索基准测试

通过针对视觉定位任务设计的检索方法，对知名的图像检索技术在多个数据集上进行了对比，发现经典的标志性目标的检索效果与定位效果并不完全匹配。

Nov, 2020

自主车辆的单目语义地图定位

提出了一种新颖的轻量级视觉语义定位算法，通过稳定的语义特征代替低级纹理特征，结合离线构建的语义地图和在线的数据关联实现实时的自动驾驶定位。实验结果表明，该方法在各种自动驾驶定位任务中是可靠且实用的定位解决方案。

Jun, 2024