Jan, 2020

学习范畴级别 6D 目标姿态和尺寸估计的规范形状空间

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TL;DR本文提出了一种新的方法来进行类别级别的 6D 目标姿态和大小估计，并将 CASS 和姿态估计和大小估计集成到端到端可训练网络中。
6d object posecanonical shape spacedeep generative model3d point cloudsend-to-end trainable network
发现论文，激发创造
  • 基于形状先验变形的 6D 类别目标姿态与尺寸估计

    本研究提出了一种基于深度学习的方法，通过创建有关先前学习类别形状先验信息的 3D 对象模型并推断出深度观测和 3D 模型之间的密集对应关系，使得能够从 RGB-D 图像中恢复未看见的物体实例的 6D 姿态和大小。

    Jul, 2020

  • DISP6D: 可伸缩 6D 姿态估计的解耦式隐式形状和姿态学习

    该论文旨在使用自动编码器的框架来实现物体的 6D 位姿估计，通过度量学习和旋转检索等方法来提高对象类别的推广能力，最终在两个基准测试中展示了最先进的表现。

    Jul, 2021

  • 基于标准化目标坐标空间的分类别 6D 目标位姿和大小估计

    本文旨在估计 RGB-D 图像中看不见的物体实例的 6D 姿态和尺寸，通过引入归一化对象坐标空间 (NOCS) 及基于区域的神经网络，结合大量混合现实数据来训练模型，最终能够在真实环境中以鲁棒的方式估计看不见的物体实例的姿态和大小，并在标准 6D 姿态估计基准上实现业内领先水平。

    Jan, 2019

  • 级联关系和递归重建网络实现类别级 6D 物体位姿估计

    本文提出利用级联关系网络和递归重建网络进行精确的类别级别 6D 姿态估计，并通过稠密对应关系获得实例的 6D 姿态。

    Aug, 2021

  • iCaps: 迭代式类别级物体姿态和形状估计

    本文提出了一种基于自编码器、粒子滤波和 LatentNet 的类别水平 6D 目标姿态和形状估计方法，可用于跟踪类别中未见过的物体的 6D 姿态和估计它们的 3D 形状。

    Dec, 2021

  • 利用 SE（3）等变性进行自监督分类目标位姿估计

    该研究提出了一个基于自监督学习框架和 SE (3) 等变点云网络的类别级别物体位姿估计方法，可在没有真值姿态注释、CAD 模型和多视图监督的情况下，从单独的 3D 点云中进行类别级别的六自由度物体位姿估计， 并在多个基准测试上验证了该方法的有效性。

    Oct, 2021

  • 基于柔性向量旋转表示的六维物体类别姿态估计

    本文提出了一种新型的基于 3D 图卷积的流水线，用于从单目 RGB-D 图像中的分类级别 6D 姿态和尺寸估计。提出的方法利用了高效的 3D 数据增强和新型的基于向量的分解旋转表示。实验结果表明，该流水线在分类级别任务上具有最先进的性能。同时，实验证明，所提出的旋转表示比其他旋转表示更适合姿态估计任务。

    Dec, 2022

  • FS-Net：一种快速的基于形状的网络，用于解耦旋转机制的类别级 6D 物体姿态估计

    本文提出了一种快速形状网络（FS-Net），用于从单眼 RGB-D 图像中实现类别级 6D 姿态和大小的估计，该网络具有高效的类别级特征提取方法和新颖的解耦式旋转机制，该方法在两个基准数据集上实验表明取得了最佳性能。

    Mar, 2021

  • CenterSnap: 单次拍摄多目标三维形状重建及分类六自由度姿态与大小估计

    本论文提出了一种基于单个视角的 RGB-D 观测对多目标 3D 重建、6D 姿态和大小估计的简单、高效、端到端的方法，并且基于 ShapeNet 和 NOCS 数据集进行了广泛实验，在新颖实际世界的目标实例 6D 姿态中获得了 12.6% 的绝对改进。

    Mar, 2022

  • 基于条件神经过程的类别无关 6D 位姿估计

    本研究提出了一种新颖的基于元学习的方法，用于对未知对象进行六自由度姿态估计，并通过条件神经过程元学习训练将纹理和几何特征编码到隐向量空间，用于在新图像中预测对象的六自由度姿态，实验证明该算法在不同形状和外观的未见对象上具有强大的泛化能力。

    Jun, 2022