Xinke Deng, Junyi Geng, Timothy Bretl, Yu Xiang, Dieter Fox
TL;DR本文提出了一种基于自编码器、粒子滤波和 LatentNet 的类别水平 6D 目标姿态和形状估计方法，可用于跟踪类别中未见过的物体的 6D 姿态和估计它们的 3D 形状。
Abstract
This paper proposes a category-level 6d object pose and shape estimation
approach iCaps, which allows tracking 6D poses of unseen objects in a category
and estimating their 3D shapes. We develop a category-level
本文提出了一种新型的基于 3D 图卷积的流水线，用于从单目 RGB-D 图像中的分类级别 6D 姿态和尺寸估计。提出的方法利用了高效的 3D 数据增强和新型的基于向量的分解旋转表示。实验结果表明，该流水线在分类级别任务上具有最先进的性能。同时，实验证明，所提出的旋转表示比其他旋转表示更适合姿态估计任务。