May, 2020
自主驾驶的层次行为和运动规划学习
Learning hierarchical behavior and motion planning for autonomous driving
Jingke Wang, Yue Wang, Dongkun Zhang, Yezhou Yang, Rong Xiong
TL;DR通过引入分层行为和运动规划（HBMP），我们在学习驾驶解决方案中显式地建模行为，解决了不同场景的 RL 训练效率低下的问题，并在 SUMO 的快速事件仿真器中进行训练，最终在 CARLA 动力学仿真器中进行训练并转移到现实世界，证明了该方法的有效性和可推广性。