Jun, 2021

单目三维物体检测：一种无外参方法

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TL;DR本篇论文提出了一种新颖的方法，通过检测消失点和地平线变化来预测摄像机的外部参数，从而解决了自动驾驶中相机外参引起的目标检测精度波动问题，并在 KITTI 3D 和 nuScenes 数据集上取得最好的性能表现。
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发现论文，激发创造
  • 单目视频中的运动学三维物体检测

    提出了一种基于线性运动的单目视频三维物体检测方法，该方法通过将物体方向分解为两个部分并引入自平衡的三维置信度方法，有效地提高了三维定位精度，同时在 KITTI 自动驾驶数据集上取得了最好的表现。

    Jul, 2020

  • 自动驾驶用基于地面的单目三维物体检测

    通过研究路面对 3D 检测提供的额外信息，提出了一种嵌入式神经网络，能够充分利用这些应用程序特定的先验知识，从而实现使用单个 RGB 摄像机确定环境中对象的位置和方向的三维目标检测。

    Feb, 2021

  • 旋转的重要性：针对不同相机系统的广义单目三维物体检测

    通过对相机姿态变换的研究，我们发现 3D 物体检测性能在不同于训练数据所用相机系统的情况下明显降低。为了解决这个问题，我们提出了一个通用的 3D 物体检测方法，其中包括一个位置修正模块，用于校正估计的 3D 边界框位置和朝向，并在不进行额外训练的情况下，提高了 AP3D 得分（KITTI moderate，IoU > 70%）约 6 至 10 倍。定量和定性结果都验证了该方法的有效性。

    Oct, 2023

  • 鲁棒自监督外在自校准

    自动驾驶车辆和机器人需要在各种不同的场景中高效而安全地完成任务。本研究介绍了一种基于自我监督单目深度和自我运动学习原理的外参标定新方法，其利用单目深度估计器和姿态估计器结合速度监督对外参进行估计，并联合学习附加在移动车辆上的一组重叠相机的外参标定。实验结果表明，与传统的基于视觉的姿态估计流水线相比，我们的方法能够在各种场景中稳健且高效地实现自我标定，并展示了通过联合优化改进深度估计的外参自校准的优势。

    Aug, 2023

  • 自监督的单目可微渲染用于 3D 物体检测

    本研究提出了一种基于自监督的方法，利用强形状先验和二维实例掩模来重建带纹理的三维物体并进行姿态估计，通过可微分渲染和先前预训练的单目深度估计网络推断图像中每个物体的三维位置和网格信息，实验结果表明本方法有效地利用嘈杂的单目深度和可微分渲染来代替昂贵的 3D 地面真值标签或激光雷达信息。

    Sep, 2020

  • 空中单目三维物体检测

    通过双视图检测系统 DVDET，提出了一种基于地理变形的训练模块，实现了 2D 图像空间和 3D 物理空间的空中单目物体检测，并利用新的数据集 AM3D，证明了模型的可行性及性能。

    Aug, 2022

  • 通过嵌入颜色的三维重建实现精确的单目物体检测，用于自动驾驶

    本文提出了一种自动驾驶中单目三维物体检测框架，着重解决了二维图像数据的不足，通过将输入数据从二维图像平面转换为三维点云空间进行处理，并使用 PointNet 网络进行三维检测，以提高点云的辨别能力，同时利用多模态融合模块将 RGB 颜色信息融入点云表示，证明了在三维空间中推断三维包围盒比在二维图像平面中更加有效，经过在 KITTI 数据集上的评估，该方法的表现超过现有最新的单目方法。

    Mar, 2019

  • 视角到标签：自监督三维物体检测的多视角一致性

    提出了一种基于多视角和弱标签的纯 RGB 序列的自监督 3D 物体检测方法，其在 KITTI 3D 数据集上的性能与使用激光雷达或立体图像的最先进的自监督方法相当。

    May, 2023

  • MonoCInIS: 基于实例分割的相机无关单目 3D 目标检测

    本文提出了一种基于实例分割的类别级位姿估计方法，利用相机独立几何推理来应对不同数据集的相机视角和内部参数变化，取得了在 KITTI3D 基准测试中超越相机依赖方法的优异表现。

    Oct, 2021

  • 透视感知卷积在单目三维物体检测中的应用

    通过结合透视感知卷积层提取更精确和具有上下文意识的特征，将场景线索建模为准确的深度推断，从而提高单目 3D 目标检测性能。

    Aug, 2023