本文介绍了一种基于 Transformer 结构的神经预测框架来模拟车辆之间的社交关系和预测可能的轨迹，其中采用了多模态注意机制来解决运动预测的多模态问题，并在 Argoverse 运动预测数据集上得到了最佳预测精度。

Sep, 2021

为了部署安全的自主驾驶汽车，需考虑静态几何上下文和动态社交交互，最近的深度学习方法已实现了距离预测指标的最新性能，但存在无法考虑 AV 意图运动计划的局限，因此提出了一种基于人 - 车道几何和人 - 人社交关系的图形加权循环递归方法，以支持注入抵消几何目标和社交情境，在规划循环中运用以推理有关 AV 意图路径的未观察原因或不太可能的未来。

Aug, 2020

本文介绍了一种使用混合方法通过对语义交通场景图进行推理来预测多模态轨迹的方法 SemanticFormer。该方法从知识图谱中提取语义元路径的高级信息，并通过多个注意机制的新型流水线对其进行处理，以预测准确的轨迹。所提出的架构包括一个分层异构图编码器，可以捕捉代理之间及代理与道路元素之间的时空和关系信息，以及一个使用概率融合不同编码并解码轨迹的预测器。最后，一个改进模块评估轨迹和速度配置文件的准许元路径，以获得最终的预测轨迹。与现有方法相比，对 nuScenes 基准测试的评估显示出改进的性能。

Apr, 2024

自动驾驶中，准确解读其他道路用户的移动并利用这一信息预测未来轨迹至关重要。本文提出了一个新的优化模块，将预测的轨迹重新映射到实际地图上，纠正了编码过程中可能丢失的位置信息，从而实现更一致的预测。同时，我们还提出了一种新颖的场景编码器，以单一的异构图注意力网络来处理所有代理与环境之间的关系，并通过分析图中不同边的注意力值，可以深入了解神经网络的内部工作，实现更加可解释的预测。

May, 2024

本文提出了一种新的基于多头注意力的车辆运动预测方法，它能够通过多模态概率密度函数的序列来对道路场景中的所有车辆进行联合预测，不需要机动定义，并且不使用空间网格来表示场景，这使得它比类似模型更加灵活，同时具有交互式联合预测、不确定性估计和多模态性的所有预测能力，结果表明该模型的预测准确率优于同一数据集上的现有模型

Oct, 2019

自主车辆的一个关键挑战是准确预测周围环境中其他物体的运动，本研究开发了一种新颖的自主车辆运动预测方法，使用基于神经网络的模型为自主车辆附近的每个交通参与者预测多个热力图，并对比了不同编码器、解码器和损失函数，并引入了一种新的网格缩放技术，在 3 秒的预测区间内改进了现有方法的性能，并在更长的预测区间（最长为 8 秒）保持竞争力，评估使用的是 2022 年公开的 Waymo 运动挑战数据集。

Oct, 2023

论文提出了一个新的 Transformer 模型 AgentFormer，该模型可以联合模拟时间和社交两个维度，用于预测多智能体行为，同时考虑了多智能体的影响以及不确定性。该模型具有良好的性能，并在公共数据集上取得了 state-of-the-art 的结果。

Mar, 2021

本研究使用自注意力模块来计算社交和物理上下文情境，采样白噪声，探索了生成模型中注意力的影响，并在 Argoverse 运动预测基准 1.1 上取得了竞争力的单峰结果。

Sep, 2022

本文将使用基于 Efficient Attention 的模型，从 Argoverse 1.0 基准测试中的最小地图信息中提取过去的轨迹和地图特征，以实现关于自动驾驶的运动预测。

May, 2022

该论文提出了一种新的基于 transformer 的系统 ——mmTransformer，它使用独立提案集生成和选择提案，并使用基于区域的训练策略诱导所生成提案的多样性。实验表明，该模型在运动预测方面具有最先进的性能，大大提高了预测轨迹的多样性和准确性。

Mar, 2021