ICCVJul, 2023

KECOR: 活跃 3D 目标检测中的核编码率最大化

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TL;DR本文提出一种使用信息论方法实现最大化代表性点云（bounding boxes）被标注的主动学习策略，并利用构建的神经切向核矩阵最大化分类熵和检测性能之间的权衡，成功地将对物体检测的标注成本降低了 44% 左右，计算时间降低 26% 左右。
lidar-based object detectoractive learningkernel coding rate maximizationneural tangent kernel matrixbounding boxes
发现论文，激发创造
  • 从泛化视角探索主动式三维物体检测

    研究提出了一种基于 Crb 框架的主动学习方法，使用新颖的标签简洁性、特征代表性和几何平衡构成的三个标准来筛选信息量最高的未标注的点云数据，从而提高基于 LiDAR 的三维目标检测的效率和性能。

    Jan, 2023

  • 走向开放世界的主动学习：三维物体检测

    通过 OpenCRB 策略，本研究在 3D 目标检测中实现了相对较低的标注成本，并且在识别未知和已知目标类别方面表现出优越性和灵活性。

    Oct, 2023

  • 用深度主动学习高效训练 LiDAR 三维物体检测器

    本研究提出了一种主动学习的方法，通过使用 RGB 图像生成的 2D 区域提案来减少目标搜索空间并加快学习过程，从而训练一个具有最少标记训练数据的 LiDAR 3D 目标检测器。实验结果表明，该方法在不同的不确定性估计和查询功能下都能正常工作，并可以节省多达 60% 的标注工作量，同时达到相同的网络性能。

    Jan, 2019

  • NTKCPL：基于自监督模型的主动学习：通过估计真实覆盖面积

    本文提出新的主动学习策略，即神经切向核聚类 - 伪标签算法，可有效解决已有算法对数据集量化反馈误差大等问题。

    Jun, 2023

  • KDD-LOAM：基于联合学习的关键点检测器和描述符辅助 LiDAR 里程计和地图构建

    稀疏关键点匹配改善了点云配准的效率和稳健性。该研究提出了一种基于多任务全卷积网络和概率检测损失的紧密耦合的关键点检测器和描述子 (TCKDD)，并通过自监督学习实现描述子的全面自适应及关键点检测器的优化。在室内和室外数据集上的大量实验证明，TCKDD 在点云配准中取得了最先进的性能。此外，我们设计了一个关键点检测器和辅助 LiDAR 里程计与建图框架 (KDD-LOAM)，其实时里程计依赖于基于关键点描述子匹配的 RANSAC。稀疏关键点进一步用于高效的扫描至地图配准和建图。在 KITTI 数据集上的实验证明，KDD-LOAM 明显优于 LOAM，在里程计方面表现出有竞争力的性能。

    Sep, 2023

  • 语义空间中基于标签传输的自动图像标注

    本文提出了一种基于核规范相关分析（KCCA）的标签传播框架，能够构建一个潜在的语义空间来嵌入视觉和文本特征之间的相关性，并在四个数据集上展示了显著的改进。该方法不仅可以处理专家标注的数据集，还可以处理社交媒体上用户自动生成标签的嘈杂数据。

    May, 2016

  • 基于图卷积核的三维点云物体检测

    该研究提出了一种基于 2D 透视范围图像的卷积神经网络架构方法，可用于直接从范围图像视图学习 3D 表示。通过利用本地几何和跨模态融合处理，该方法在行人检测方面的 AP 从 69.7％提高到 75.5％，同时模型参数和操作速度均表现良好。

    Jun, 2021

  • 3D 单目标跟踪的相关金字塔网络

    本文提出了一种新颖的相关金字塔网络（CorpNet），采用统一的编码器和运动分解解码器，着重解决了如何从稀疏不完整的点云中学习目标感知表征的中心问题。经过实验证明，该方法在两个常用数据集上均取得了最先进的结果，并且具有实时性。

    May, 2023

  • 标签高效的点云语义分割：一种主动学习方法

    本研究提出了一种主动学习方法，并通过限制注释费用来确定适当的样本粒度进行主动选择，结果表明基于超点的样本选择比点级和实例级选择使用有限预算更有效，并进一步利用本地一致性约束来提高超点选择方法的性能，在 ShapeNet 和 S3DIS 两个基准数据集上评估了我们的方法，结果表明主动学习是解决语义点云分割中高注释成本的有效策略。

    Jan, 2021

  • Complexer-YOLO：基于语义点云的实时 3D 目标检测和跟踪

    本文提出了一种融合神经网络、视觉语义分割、在自主驾驶场景下的 3D 目标检测方法，引入了一种名为 SRTs 的快速评估指标，并采用状态优化的多目标特征跟踪机制，实现了高精度和实时性的平衡，并在 KITTI 基准测试中验证了方法的有效性。同时，该方法首次将视觉语义与 3D 目标检测相融合。

    Apr, 2019