Sep, 2023

无模型的复杂动态轨迹跟踪控制与机器学习

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TL;DR通过模型无关的机器学习框架和储水计算方法，实现对双臂机器人操纵器的跟踪控制，仅使用部分观测状态，并且该控制框架在周期性和混沌信号方面表现出有效性和对测量噪声、干扰和不确定性的鲁棒性。
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发现论文，激发创造
  • 利用部分状态观测进行机器学习参数跟踪

    使用逆问题和储水池计算，我们开发了一个无模型、完全数据驱动的框架，能够从部分状态观测实时准确追踪变化的参数。该框架在各种复杂的非线性动力系统中表现出强大的性能，并解决了影响追踪性能的相关问题。

    Nov, 2023

  • 基于物理信息的机器学习控制方法在高噪声测量下的非线性动态系统中的应用

    该研究提出了一种基于物理信息的机器学习控制方法，用于具有高噪声测量的非线性动态系统。结果表明，该方法在高噪声条件下的非线性动态系统的建模准确性和控制性能方面优于现有的基准方法。

    Nov, 2023

  • 系统级安全防护：通过不确定的神经网络动力学模型实现安全跟踪控制

    利用神经网络作为预测模型来解决具有不确定性的动力系统的轨迹跟踪问题，并通过混合整数线性规划方法提供了整体系统的安全保证。

    Dec, 2023

  • 基于稳定高斯过程的 Lagrangian 系统跟踪控制

    使用基于数据的控制法律，通过高斯过程回归来补偿系统未知的动力学，并基于学习的模型的不确定性来自适应反馈部分的增益，以保证全局有界跟踪误差。

    Nov, 2018

  • 从部分观测中学习动态系统

    本文研究使用数据驱动框架和神经网络来预测复杂的非线性时空过程，并表现出显著的改进。

    Feb, 2019

  • 缩放机器人车辆的建模、定位和深度强化学习路径跟踪控制：设计与实验验证

    移动机器人系统中，提出了一种分散拓展的扩展卡尔曼滤波器和一种通过专家演示器训练的强化学习路径跟踪控制器的新颖方案，实验结果表明，FEKF 能够改善移动机器人位置的估计，AI 解决方案能够胜过基于模型的控制策略和演示器，同时通过一系列性能指标对比评估与基准控制器。

    Jan, 2024

  • 具有保证的非线性系统辨识的主动学习

    通过提出一种主动学习的方法，该方法不断进行轨迹规划，轨迹跟踪和重新估计系统，并展示了该方法以参数速率估计非线性动态系统，类似于标准线性回归的统计速率。

    Jun, 2020

  • 基于非高斯不确定性的随机非线性机器人系统控制最小化

    该论文提出了一种针对非线性机器人系统中存在的概率不确定性和干扰的闭环控制问题的解决方案，并将控制器设计问题作为概率分布的统计量的优化问题来处理，以此来降低跟踪偏差，并通过与现有的概率控制方法的比较来证明其性能。

    Mar, 2023

  • 学习降维非线性状态空间模型：一种基于输出误差的规范方法

    本文提出了一种依赖于稀疏测量数据的深度学习方法，可以对非线性系统动力学行为进行建模和状态估计，并在多个测试数据集上验证了其有效性。

    Apr, 2022

  • 通过转移模型学习连续控制策略

    通过学习过渡模型，我们可以使用它来驱动摊销政策的学习。因此，我们重访了政策优化并描述了一个模块化神经网络架构，该架构从预测错误中同时学习了系统动力学和生成适当连续控制命令的随机策略，并通过与线性二次调节器的基线进行比较来评估模型。

    Sep, 2022