Sep, 2023
自主驾驶的基于可区分多传感器卡尔曼滤波的概率三维多目标合作跟踪
Probabilistic 3D Multi-Object Cooperative Tracking for Autonomous Driving via Differentiable Multi-Sensor Kalman Filter
Hsu-kuang Chiu, Chien-Yi Wang, Min-Hung Chen, Stephen F. Smith
TL;DR通过可微分的多传感器卡尔曼滤波器,本文提出了一种新颖的用于自动驾驶的 3D 多目标合作追踪算法,该算法学习估计每个检测的测量不确定性,以更好地利用卡尔曼滤波器追踪方法的理论属性,实验结果表明,与 V2V4Real 中的最新方法相比,我们的算法提高了 17% 的追踪准确性,且仅有 0.037 倍的通信成本。