Nov, 2023
通过标准定义的导航地图增强车道感知与拓扑理解
Augmenting Lane Perception and Topology Understanding with Standard Definition Navigation Maps
Katie Z Luo, Xinshuo Weng, Yan Wang, Shuang Wu, Jie Li...
TL;DR自动驾驶库存着一直依赖昂贵且劳动密集的高清地图，制约了其可扩展性，而标准清晰度地图则更经济实惠且具有全球覆盖，为提供可扩展的替代方案。本文系统性地研究了标准清晰度地图对实时车道拓扑理解的影响，并提出了一种将标准清晰度地图集成到在线地图预测的新型框架，使用基于 Transformer 的编码器 SD Map Encoder Representations from transFormers 利用标准清晰度地图中的先验知识来进行车道拓扑预测任务。这种改进可以显著提高（高达 60%）当前最先进的在线地图预测方法的车道检测和拓扑预测能力，而且可以立即应用于任何基于 Transformer 的车道拓扑方法。