CVPRMar, 2024

解耦式伪标签半监督单目三维物体检测

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TL;DR针对半监督单目三维物体检测，我们研究了伪标记方法，并发现了两个主要问题：三维和二维属性预测质量之间的不对齐以及伪标签导致的深度监督存在噪声，从而与其他可靠的监督形式产生显著的优化冲突。我们提出了一种新颖的解耦伪标记方法，该方法包括一个用于分别处理二维和三维属性的解耦伪标签生成模块和一个用于减轻由伪标签的深度监督引起的优化冲突的深度梯度投影模块。在 KITTI 基准测试上的综合实验证明了我们方法的优越性。
pseudo-labelingsemi-supervisedmonocular 3d object detectiondecoupled pseudo-labelingoptimization conflicts
发现论文，激发创造
  • 3D-PL：具有三维感知伪标记的域自适应深度估计

    利用真实数据生成可靠的伪地面真实数据，提供直接监督的领域适应框架，通过提出 2D 伪标签和 3D 感知伪标签等机制，实现深度评估的提高，有效地解决领域适应问题。

    Sep, 2022

  • ODM3D：缓解前景稀疏性以提升半监督单目三维物体检测

    通过半监督学习，利用大量未标记的数据，我们提出了 ODM3D 框架，通过跨模态知识蒸馏和新增的数据增强策略来提高单眼 3D 物体检测器的性能，取得了在 KITTI 验证和测试基准上的第一名成绩，显著超过所有现有的单眼方法（监督或半监督）在 BEV 和 3D 检测指标上。

    Oct, 2023

  • DID-M3D: 单目 3D 物体检测中实例深度解耦

    本文提出了一种将实例深度复杂度降低的方法，即将实例深度重新定义为实例表面视觉深度（视觉深度）和实例属性深度（属性深度）的组合，并将 3D 定位不确定性分解为视觉深度不确定性和属性深度不确定性，取得了 KITTI 数据集的最新的最佳结果

    Jul, 2022

  • 多层次视觉引导的弱监督 3D 目标检测

    对于弱监督的三维物体检测任务，本文提出了一种框架来研究如何在无需任何三维标签的情况下利用二维和三维领域之间的约束，通过三种视角的视觉数据建立二维和三维领域之间的关联。实验证明，在无需使用任何三维标签的情况下，该方法在 KITTI 数据集上取得了与最先进方法相媲美的性能。

    Dec, 2023

  • SGM3D: 双目引导下的单目三维物体检测

    本文提出了一种名为 SGM3D 的新方法，通过引入多粒度域自适应和基于 IoU 匹配的对齐方法，将立体 3D 特征适应到单眼检测中，显著提高了检测性能。实验证明，该方法在 KITTI 和 Lyft 数据集上取得了最先进的结果。

    Dec, 2021

  • 可伸缩的三维物体检测的伪标记技术

    研究了使用伪标签在无监督训练中提高 3D 物体检测效率的方法，并证明伪标签训练的学生模型在一些情况下可以胜过使用更多标记样本的监督模型。

    Mar, 2021

  • 单目三维物体检测分离

    该研究提出了一种通过单个 RGB 图像实现单目 3D 物体检测的方法，采用新颖的去耦合转换来实现 2D 和 3D 检测损失，以及一种新颖的自监督置信度分数来实现 3D 边界框。该方法通过隔离参数组对给定损失的贡献来解决了复杂互动参数存在的问题。同时，作者还通过改善 2D 检测结果的有符号交并比驱动损失来应用了损失去耦合。通过基于 KITTI3D 和 nuScenes 数据集的广泛实验评估和消融研究，该方法在车类别目标检测方面实现了新的最优成果。

    May, 2019

  • 改进开放词汇目标检测的伪标签

    通过在线自训练和分割融合头以减少预训练视觉语言模型生成的噪声伪标签并提高开放词汇目标检测性能。

    Aug, 2023

  • 自监督的单目可微渲染用于 3D 物体检测

    本研究提出了一种基于自监督的方法，利用强形状先验和二维实例掩模来重建带纹理的三维物体并进行姿态估计，通过可微分渲染和先前预训练的单目深度估计网络推断图像中每个物体的三维位置和网格信息，实验结果表明本方法有效地利用嘈杂的单目深度和可微分渲染来代替昂贵的 3D 地面真值标签或激光雷达信息。

    Sep, 2020

  • 视角到标签：自监督三维物体检测的多视角一致性

    提出了一种基于多视角和弱标签的纯 RGB 序列的自监督 3D 物体检测方法，其在 KITTI 3D 数据集上的性能与使用激光雷达或立体图像的最先进的自监督方法相当。

    May, 2023