May, 2024
oTTC: 自主驾驶中的物体接触时间用于运动估计
oTTC: Object Time-to-Contact for Motion Estimation in Autonomous Driving
Abdul Hannan Khan, Syed Tahseen Raza Rizvi, Dheeraj Varma Chittari Macharavtu, Andreas Dengel
TL;DR自动驾驶系统需要准确地感知周围环境以有效地执行其例行程序。针对避免碰撞和安全驾驶的目标，自动驾驶系统在很大程度上依赖于物体检测。然而，仅有的 2D 物体检测是不足够的，还需要更多信息，如相对速度和距离，以进行更安全的规划。我们提出了通过扩展物体检测模型来预测每个物体的接触时间属性的方法，以解决这个问题。我们将我们的方法与现有的接触时间方法进行比较，并在知名的数据集上提供了基准结果。我们的方法在使用单个图像的情况下实现了比现有技术更高的精度。