Aug, 2016

ShapeFit 与 ShapeKick 用于鲁棒性强、可扩展的运动结构

PDF
TL;DR研究一种基于对偶问题与正则化实现全局位置恢复的算法，该算法可在考虑存在干扰性数据的情况下实现精确的恢复，可以用于计算比例尺不确定的相机相对位姿，并在实验中得到了验证。
location recoverypairwise directionsconvex programrelative poseepipolar geometry
发现论文，激发创造
  • ShapeFit: 从损坏的成对方向中精确恢复位置

    解决位置恢复问题的新算法，针对每个位置的观测，使用一个简单的凸规划方案，可以精确高概率地恢复一组 $n$ 个高斯位置，其中部分受到恶意损坏的观测。

    Jun, 2015

  • 凸规划实现的鲁棒相机定位估计

    本文提出了一种对于相机姿态和方向估计的新方法，结合了对偏差方向的强鲁棒性和凸优化技术，有效地从二维图像集合中恢复三维结构。

    Nov, 2014

  • 高度受损场景下相机位置估计：谈基而非形

    提出了一种改进结构运动中相机位置估计的策略。方法采用几何一致性条件识别严重损坏的成对方向，并选择一组更清洁的成对方向用作预处理步骤以提高求解器的性能。在合成损坏模型下，我们在理论上保证了我们策略的基本版本的成功表现。人工数据和真实数据的数字结果表明，我们的策略可以显著提高性能。

    Apr, 2018

  • 利用凸规划进行相机稳定运动估计

    本文研究从损坏的成对线测量中估计 n 个位置的逆问题，提出了半定规划 (SDP) 的配套公式，并提供一种交替方向方法来解决这个问题。与此同时，我们还提出了一个基于鲁棒相机方向和子空间估计的成对线估计方法，并通过实验来展示我们算法的效用。

    Dec, 2013

  • 完美形状：从 2D 标志点中可证明的最优 3D 形状重建

    该研究通过采用三维可变形形状模型，将三维形状重建问题转化为相机姿态和线性形状参数的联合优化，使用 Lasserre 的 SOS 松弛层次来解决问题，并通过添加一个异常值剔除层和使用新的 TLS robust 代价函数来解决 TLS 问题，研发出一个鲁棒的三维形状重建算法 Shape#，可以容忍 70% 的异常值，达到了最先进的性能。

    Nov, 2019

  • 单个仿射对应关系的相对位姿最小解

    利用特征点之间的仿射变换来解决相对位姿估计问题，提出了四种方法并证明了它们的有效性，可以在 RANSAC 循环中用于异常值检测和初始运动估计。

    Dec, 2019

  • 基于特征度量细化的像素完美式结构运动恢复

    本文通过直接对多个视图中的低级图像信息进行对齐以提高结构运动两个关键步骤的精度，该方法通过采用神经网络预测的密集特征来优化特征度量误差从而提高了相机姿态和场景几何的准确性。

    Aug, 2021

  • 基于超椭球体的物体姿态估计技术在机器人抓取中的应用

    本文提出了一种基于超椭球的框架 ShapeShift，可以预测对象相对于拟合对象的基本形状的姿态，提高了目标姿态估计的准确性和描述能力，使其能够适用于新的几何形状。

    Apr, 2023

  • 多视角快速且鲁棒的多人 3D 姿势估计

    本文介绍了一种多人 3D 姿态估计的快速、鲁棒方法，使用多方式匹配算法来解决在噪声和不完整的 2D 姿态预测中查找跨视角对应关系的主要挑战，并结合几何和外观提示进行跨视角匹配。

    Jan, 2019

  • 一个稀疏约束的优化方案，用于 3D 人体姿势与形态估计的复兴

    该研究提出了一种新颖的基于稀疏约束的 3D 人体姿态和形状估计方法，通过高效计算 Gauss-Newton 方向并利用优化问题的稀疏约束性质，将优化时间缩短到 4ms 左右，并成功地将其应用于单张图像的实时运动捕捉领域。

    May, 2021