该论文提出了一种基于梯度的 B 样条轨迹优化算法，利用机器人的视觉感知，可以在动态环境中快速、安全地生成避障轨迹。

Sep, 2022

针对智能四旋翼无人机，本文提出了一种稳健可靠的自主规划系统，结合动态障碍物的跟踪和轨迹预测实现高效可靠的自主飞行，采用轻量级目标检测算法识别动态障碍物，利用卡尔曼滤波跟踪和估计其运动状态，在规划阶段不仅考虑静态障碍物而且考虑动态障碍物的潜在移动，使用基于 B 样条的轨迹搜索算法生成轨迹，并通过各种约束进一步优化以提高安全性和与无人机运动特征的一致性，在仿真和实际环境中进行实验，结果表明我们的方法能够实时检测和避开动态环境中的障碍物，相较现有方法在可靠性上有更大优势。此外，在自然语言处理（NLP）技术展示出卓越的零样本泛化能力的进展下，更友好的人机交互变得可行，本研究还探索了自主规划系统与大型语言模型（LLMs）的集成。

Nov, 2023

文章介绍了一种基于多个微型飞行器的自主动作捕捉系统，该系统采用主动协同检测和跟踪方法，以实现最优的视角配置，从而最小化被追踪人的 3D 位置估计的不确定性，并采用 Gauss 观测模型和外部控制输入等方法进行了多项实验和模拟比较。

Jan, 2019

本文研究了如何使用单一相机感知环境，利用模仿学习技术训练控制器以适应无人机飞行方向，实现低空自主飞行并避开障碍物。

Nov, 2012

本文研究使用一个主动无人机和四个被动无人机实时定位一个三维目标无人机的问题，并提出了基于 Z 函数分解的强化学习方法，通过优化无人机的轨迹和主动无人机的发送功率，以最大化目标无人机的定位精度。仿真结果表明，所提出的 ZD-RL 方法相对于 VD-RL 和独立深度 RL 方法，可以减小定位误差多达 39.4% 和 64.6%。

Jan, 2024

介绍了 “MAVBench” 框架，该框架包括闭环模拟器和端到端应用程序基准测试套件，利用该框架进行了对微型飞行器应用的系统设计和优化的研究。

May, 2019

该论文介绍了一种利用数学模型自动生成无人机飞行轨迹，全面准确地扫描物体表面，从而生成高保真的 3D 模型。作者使用了覆盖度等数学原理，进行路径规划，可以自动权衡机器人特性和覆盖度，有效避免撞墙等情况。

May, 2017

本文介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的视点和轨迹的新方法，利用搭载在自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像，并利用分层的体积表示区分未知、自由和占据空间，利用信息增益来处理遮挡，避免障碍并规划无碰撞的飞行路径，以限制四旋翼的总飞行距离，获得了多项令人信服的 3D 重建结果，并证明了此方法的量化提升。

May, 2017

本论文提出了一种基于 TLBO 技术的无人机航路规划算法，通过定义目标函数并使用 Multi-subject TLBO 算法进行优化，可以生成复杂环境下优化的、无碰撞、可飞行的路径规划方案。

May, 2022

本文研究了基于多架无人机构成的无线通信系统，通过优化多用户通信调度与关联，无人机的轨迹与发射功率控制，最大程度地提高地面用户的最小吞吐量。提出了适用于非凸优化问题的迭代算法，实现了用户调度、无人机轨迹和发射功率的交替优化，并对问题的收敛性和复杂度进行了分析。仿真结果表明，与其他基准方案相比，该优化设计能极大地提升吞吐量。

May, 2017