Jun, 2023

积极的人机协作组装：利用人类意图预测和稳健安全控制

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TL;DR本文介绍了一种集成框架，用于支持主动的人机协作，并解决了数据稀缺、人员行为多样、交互安全不确定等问题。实验表明，该框架在 Kinova Gen3 机器人的组装任务中，能有效地提高任务效率，以及确保主动协作的安全性。
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发现论文，激发创造
  • 适用于协助车间任务的灵活人机合作模型

    本文提出了一种名为 FlexHRC 的传感、表示、规划和控制架构，可用于人机灵活协作，以便制造业从协作机器人的关键好处中获益。该架构依赖于可穿戴传感器用于人类动作识别，AND/OR 图用于表示和推理合作模型，以及任务优先框架用于将动作计划与机器人运动规划和控制分离。

    Jul, 2017

  • 使用模仿学习和力控制的可普适的人机协作装配

    本文介绍了一种基于演示学习和姿态估计的人机协作装配系统，使机器人能够适应于人类操作中的不确定性，我们的实验表明，系统能成功地适应于不同的目标位置。

    Dec, 2022

  • 人机协作：从心理学到社交机器人

    通过结合心理学和神经科学的成果，利用具有体验的机器人技术，实现智能化人机协同决策，并探讨了此方法在实现体验化人机协同合作方面的应用与研究。

    May, 2017

  • 人机协作过程的分层架构

    本文提出 FlexHRC + 用于高度可变的工厂任务中提供协作机器人更高的自主性，包括三个层次的感知、表示和行动，并在家具组装和物体定位任务中展开了实验。

    Sep, 2020

  • 人机协作装配规划：一种答案集编程方法

    提出一种基于 answer set programming 的协作装配方法，结合常识推理和丰富的通信行为，用于应对组装过程中的不确定性，适用于现实世界中的协作任务，如家具组装等。

    Aug, 2020

  • GoferBot：一种视觉引导的人 - 机协作组装系统

    本文提出了一个创新的基于视觉感知的语义 HRC 系统 GoferBot，它能够在未经过结构化、多人和动态的环境中感知和理解人的行为，实现高效且直观的协作任务。该系统通过视觉感知纯粹的语义信息，融合了视觉伺服模块、人类动作预测模块和视觉交接模块，可用于实现装配任务。

    Apr, 2023

  • 人机协作对组装任务成功率、时间完成、错误率、负荷、手势和接受度的影响

    该研究调查了协作机器人在简单和复杂组装任务中的合作效果，发现与协作机器人一起工作可以减少任务复杂度对工作负荷和产出质量的影响，但会增加完成任务所需的时间和手势数量，研究结果可帮助开发人员和利益相关者了解在生产链中引入协作机器人的影响。

    May, 2024

  • 人机协作任务分配的计算人体工学：利用非接触手势识别实现机器人对人类的时空自适应

    本文探讨在制造应用中优化人机协作（HRC）框架以解决工作相关肌肉骨骼疾病（WMSDs）的高患病率，并提出两个假设：通过动作数据从重要的传感器中量化专业任务，将最危险的任务分配给协作机器人；通过包括手势识别和空间适应来提高 HRC 方案人体工效学并减少运营商肌肉骨骼搬运的身体努力。本文在电视制造过程中进行了 HRC 场景优化，并训练了一个基于深度学习的手势识别模块。

    Mar, 2022

  • 利用高斯过程进行虚拟环境中人机交互的安全运动预测

    通过使用高斯过程模型来预测人手运动并基于手势和凝视开发人类意图检测策略，本研究旨在提高协作机器人的效率，并改善人类用户的安全性。对比结果显示，预测模型使机器人时间提高了 3％，安全性提高了 17％；与凝视结合使用时，使用高斯过程模型的预测使机器人时间提高了 2％，安全性提高了 13％。

    May, 2024

  • 实际人机协作强化学习

    本研究通过一个协同迷宫游戏设计，用深度强化学习技术实现了人机共同协作。研究结果证明人机共同协作相互影响，在时间的推进下不断适应并建立起相应策略，这为人机智能的协作提供了可行的方案。

    Mar, 2020