Mar, 2024
组装任务中远程操作操控意图估计的分层深度学习
Hierarchical Deep Learning for Intention Estimation of Teleoperation Manipulation in Assembly Tasks
Mingyu Cai, Karankumar Patel, Soshi Iba, Songpo Li
TL;DR人机协作中，共享控制提供了一个机会来远程操作机器人操纵，以提高制造和装配过程的效率。本文提出了一种层次化的意图估计技术，通过将多尺度层次信息纳入神经网络中，提高了整体准确性。此外，我们还提出了一种多窗口方法，用于分配合适的层次预测窗口输入数据。各种输入的预测能力分析表明，深度层次化模型在预测准确性和早期意图识别方面具有优势。我们在虚拟现实环境中实现了该算法，通过各种装配任务的仿真，展示了在线估计的有效性。